#pragma once
#include "Config.h"

// 这里是电机的驱动连接板的引脚，我用的是两个DRV8833驱动板

//in1和in2是左前轮
#define IN_1  PIN_PWM_L1          
#define IN_2  PIN_L1_B          
//in3和in4是右前轮
#define IN_3   PIN_PWM_R1          
#define IN_4   PIN_R1_B          
//in5和in6是左后轮
#define IN_5  PIN_PWM_L2       
#define IN_6  PIN_L2_B        
//in7和in8是右后轮
#define IN_7  PIN_PWM_R2        
#define IN_8  PIN_R2_B         

class Motor
{
public:
    Motor();
    ~Motor();

    void goAhead(int speed);
    void goBack(int speed);
    void goRight(int speed);
    void goLeft(int speed);
    
    void goAheadRight(int speed);
    void goAheadLeft(int speed);
    void goBackLeft(int speed);
    void goBackRight(int speed);

    void turnLeft(int speed);
    void turnRight(int speed);

    void stopRobot();

private:

};

extern Motor motor;
